Urdaneta bắt đầu giáo dục tiểu học của mình ở Maracaibo và sau đó là trường trung học ở Caracas. Sau đó, ông đi đến Santa Fe de Bogotá để tiếp tục học đại học. Trước Chiến tranh giành độc lập, ông là một sinh viên của nước Mỹ và triết học và là một sĩ quan trong quân đội phụ nữ ở Bogota.